督促状が届きました。任意売却に費用は発生しますか？

■2020年01月29日19時29分 ■質問者ニックネーム：吉秋

住宅ローンを滞納し、督促状が届きました。
住宅ローンを支払う余裕がないので、このままいくと競売になり家を失いそうです。
競売を回避する方法として任意売却というものがあると聞いたのですが、何か費用は発生しますか？
手出しで出せるお金がないので、費用が抑えられたらと思います。