住宅ローンを滞納しています、任意売却に費用はかかりますか？

■2020年04月07日16時35分 ■質問者ニックネーム：電波

40代会社員ですが住宅ローンを滞納しています。
数か月で支払えるようになる見込みがないため、自宅を売却したいと考えています。
住宅ローンは2500万円残っています。

調べたところ競売では安く叩き売られてしまうとのことだったので、任意売却で解決したいと考えています。
任意売却に行うにあたり費用は掛かりますか？
預金も底を尽きそうなので、費用が掛かるの出れば自己破産しかないのでしょうか？